Storicamente Pescia si, è sviluppata a partire da due nuclei funzionali differenti: quello dedicato alla vita pubblica e al commercio, che si affaccia sulla riva destra del fiume Pescia di Pescia; quello dedicato alle attività religiose e monastiche, invece, che si estende sulla riva sinistra.
Il primo si concentra simbolicamente nella grande Piazza Mazzini, nel Palagio e nei torrioni, il secondo nel Duomo e nella Porta Fiorentina, che risale al 1732; a connettere i due centri, circondati da una fitta rete di vicoli e rughe, il caratteristico Ponte del Duomo.

Alcuni ritrovamenti archeologici e testimonianze scritte lasciano presumere che la città sia stata fondata dai longobardi, che vi posero un insediamento. Il nome, infatti, deriva da un adattamento latino di una parola longobarda, pehhia. Poco più di tre secoli dopo la sua fondazione Pescia venne coinvolta negli scontri tra guelfi e ghibellini. Si scontrò con la guelfa Lucca, e nel 1281 fu invasa e distrutta; pochi anni dopo, però, con l’aiuto degli stessi lucchesi, iniziò la ricostruzione. Durante il medioevo Firenze e Lucca si contesero la città, che sorgeva al confine tra le due repubbliche. Dopo un tentativo d’invasione fallito da parte di Pisa la città passò sotto il dominio della Repubblica di Firenze.

L’economia pesciatina era basata principalmente sull’allevamento del gelso e del baco da seta: si racconta che questo sia stato portato segretamente dall’Oriente per la prima volta in Europa proprio da un frate pesciatino. 1119 febbraio 1699 Cosimo lii de’ Medici, Granduca di Toscana, la elevò al rango di città. Per questa ragione i pesciatini gli dedicarono la Porta Fiorentina, realizzata sul modello di un arco di trionfo, sita sulla strada che dal centro cittadino prosegue verso Firenze. Napoleone Bonaparta, transitando con l’esercito in Valdinievole, sostò a Pescia, dove ordinò la riconversione della produzione agricola sostituendo la tradizionale produzione della seta con quella della barbabietola da zucchero, per l’approvvigionamento del suo esercito. Con l’ingresso del Ducato di Lucca nel Granducato di Toscana (1849} Pescia e la Valdinievole furono inseriti nel compartimento di Lucca, che con l’unificazione italiana divenne la Provincia di Lucca.

La città rimase in ambito lucchese fino al primo dopoguerra quando, in seguito alla creazione della Provincia di Pistoia, 1’8 gennaio 1927, la Valdinievole fu inserita nella neonata provincia. I bombardamenti della Seconda Guerra Mondiale danneggiarono gravemente Pescia, posta a ridosso della Linea Gotica. Le truppe naziste in ritirata minarono vari edifici del centro abitato e fecero saltare tutti i ponti sul fiume. La completa distruzione della città fu evitata solo grazie all’impegno e alla mediazione del Vescovo Angelo Simonetti. Pescia è tra le città decorate al Valor Militare per la Guerra di Liberazione, insignita della Medaglia di Bronzo al Valor Militare per i sacrifici delle sue popolazioni e per la sua attività nella lotta partigiana. I coniugi Umberto Natali e Am.ina Nuget salvarono la vita a tre sorelle ebree rifugiatesi nel paese da Firenze e per questo, il 26 novembre 2003, sono stati insigniti dell’alta onorificenza di Giusti fra le Nazioni dall’Istituto Yad Vashem di Gerusalemme.